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天问一号
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年5月15日,我国天问一号任务中的“祝融号”火星车成功着陆火星乌托邦平原,开始科学探测并收集火星地表的科学数据。
截至年5月15日，“天问一号”环绕器在轨运行天，“祝融号”火星车在火星表面工作一周年，累计行驶约两千米，搭载在天问一号环绕器上的高分辨率相机获取了祝融号着陆区的数字影像图（DIM），搭载在“祝融号”火星车上的导航与地形相机获取了大量的火星地表的数字图像。
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高分辨率相机数字影像图（DIM）数据
高分辨率相机数字影像图（DIM）数据是利用搭载在天问一号环绕器上的高分辨率相机获取的数据制作的着陆区数字影像图（DIM）数据，分辨率为0.7米。高分辨率相机采用全色线阵推扫模式，通过异轨立体的方式完成了着陆区的立体成像。
导航地形相机数据
该数据是搭载在“祝融号”火星车上的导航地形相机在火星表面获取的着陆区及巡视区影像。
北京邮电大学先进网络技术实验室（ANTLab）无线视频传输团队针对导航与地形相机数据，提出了提出一种联合相机参数和图像特征的全景拼接方法。通过恢复火星车相机姿态提取各帧图像之间的重叠关系，进一步对输入的无序火星图像进行匹配，减少匹配时间；通过图像特征点匹配估计图像之间的单应矩阵，并使用地形导航相机内参对其进行修正，提升全景拼接的效果。
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▲拼接得到的全景图像
在火星科普和数据展示的场景下，提出一种沉浸式、交互性强、细节丰富的火星全景漫游系统，基于“祝融号”火星车导航地形相机数据进行全景图拼接，根据DIM数据进行场景定位和导航，提出并实现了一个3DoF+的火星漫游系统。该系统为世界首个提供真实的火星地表细节的漫游系统，为大众提供沉浸式火星漫游体验。
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这项研究对火星大众科普工作具有积极意义，相关成果[1]已被遥感领域著名SCI期刊IEEEGeoscienceandRemoteSensingLetters（GRSL）接收。
标题:MetaMars:3DoF+RoamingwithPanoramicStitchingforTianwen-1Mission
作者：郑殿，魏琳慧，刘雨*，望育梅
*北京邮电大学人工智能学院先进网络技术实验室（ANTLab）刘雨副教授为该文章的通讯作者。
[1]DianZheng,LinhuiWei,YuLiu,YumeiWang.MetaMars:3DoF+RoamingwithPanoramicStitchingforTianwen-1Mission[J].IEEEGeoscienceandRemoteSensingLetters,.
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